ソリューション本部の小畑です。
今回は、「ロボットハンド」のセンサー編です。
まずは、「視覚センサー」
こちらです。(目が２個あるブルーに光っている下の方のセンサー）
人間の目のように２つの目で距離を測っているようです。
どんな動きが出来るかと言えば、「測距プログラム」使った場合
下記の動作が可能となります。※手のモデルを使って実験（掌や白い板でもＯＫ）
①手のモデルが20cm離れているときは、 5本指が開く。 ライトは、青が点灯する。
②手のモデルが20cm → 10cm 近づくほど徐々に手が閉じる。 ライトは、青から紫へ変化する。
③手のモデルが10cm 未満に近づいた時に 完全に手が閉じる。 ライトは、赤が点灯する。
動画ではこんな感じ
実装手順としては、下記のようになります。
＜事前準備＞
①ロボットハンドとパソコンをUSBケーブルでつなぐ
②Arduino IDEを立ち上げる（事前にインストールは必要）
※IDE(Integrated Development Environment）：統合開発環境
エディター、コンパイラー、書き込みルール他が入っています。
③下記のプログラムを読み込む（メーカのライブラリーからダウンロード）
uhand_ultrasonic_ranging.ino
④「検証」ボタンを押して、プログラムをコンパイル
⑤「書き込み」ボタンを押して、ロボットハンドにプログラムを書きこむ
↓IDEの画面です。
＜動作確認＞
①USBケーブルを抜く
②超音波センサーを4ピンケーブルで拡張ボードのI2Cポートに接続する（未接続の場合）
③ノブ S5・S6 を中央にする
④Bluetoothモジュールは外したままでOK
⑤ 満充電のバッテリーを接続し、電源スイッチをON
⑥センサーの前に、手や白い板置き、遠くから近づけると指が閉じて行くことを確認。
今日はここまで、次回は別のセンサーを試したいと思います。
次回をお楽しみに(^^♪
おまけ、
先日、ロボットハンドの開発をしていた方と話をしました。
何年か前のことで、果物等の農作物を収穫するロボットを作っていたそうです。
その時は、人間の指の微妙な感覚を実装することが出来なくて、断念したそうです。
⇒もしかすると現在のAIやセンサーを使って実現できるかもしれません。
⇒視覚もプラスして
その方と一緒に研究を深めていきたいと思っています。
