こんにちは。TechX代表の大高です。
今日から、完全オリジナルの小型4足歩行ロボット（将来的にはヒューマノイドへのステップアップを見据えた試作機）の開発プロセスを、リアルタイムにドキュメントとして公開していきます。
※このブログのサムネイル画像は、作成中のロボットのモーターを入れる部分の3Dモデルです。これを3Dプリンターで実物にします。
記念すべき「Day 0」の今回は、開発の動機、そしてこのプロジェクトを始めるために3Dプリンターを衝動買いして導入した話から、Amazonでのパーツ選びまでの裏側をお届けします。
1. 「自分の手でロボットを作りたい」から始まった
最終的には「人が近づいてきたら、嬉しそうにすり寄ってくる愛嬌のあるロボット」、さらにその先には「2足歩行のヒューマノイド」へと進化させることを目指しています。
しかし、市販のロボットキットを組み立てるだけではつまらない。「骨格から自分の理想の形を作りたい！」と考えた私は、まずは自分専用の3Dプリンターを購入することからこのプロジェクトをスタートさせました。
これさえあれば、CADで設計したパーツが数時間後には現実の形になります。ロボット開発の試行錯誤（プロトタイピング）において、これ以上心強い相棒はありません。
購入した3DプリンターはBambu Lab P1S Combo
https://www.amazon.co.jp/dp/B0GVS1F4KK
2. 最初のマイルストーン：まずは「足腰」から
3Dプリンターという最強の武器を手に入れましたが、最初からカメラやセンサーを盛り盛りにしたヒューマノイドを作ろうとすると十中八九挫折します。
そこで、機能を極限までシンプルに絞り、「最低限のパーツで、4足歩行のベースを確実に動かすこと」を最初のマイルストーンに設定しました。画像認識用のカメラや、人を検知する超音波センサーなどの「五感」は、まずは足腰がしっかり動くようになってから後付けする計画です。まずはシンプルに、打率高く進めます。
3. 厳選した「Day 0」の購入アイテム一覧
3Dプリンターの印刷用フィラメント以外に、Amazonで発注した試作1号機のための電子部品・パーツリストです。コストパフォーマンスを最重視しました。
| アイテム名 | 役割 / 選定理由 |
| SG90 マイクロサーボモーター (4個セット) | ロボットの「筋肉」。小型ロボットの定番。4本の足をそれぞれ1個ずつのモーターで制御します。 |
| Arduino Uno R3 互換ボード | ロボットの「頭脳」。公式版と同じ設計で安価な互換ボードをプロとしてチョイス。USBケーブルやピンヘッダー付きで配線が楽なものを選びました。 |
| 単3電池用 ボックス (4本・ON/OFFスイッチ付き) | ロボットの「胃袋（電源）」。モーターを4個同時に動かすにはマイコンからの給電では足りないため、外部電源（6V出力）として必須です。 |
| ブレッドボード用ジャンパ線 (3種120本セット) | ロボットの「神経（配線）」。オス-オス、オス-メス、メス-メスがリボン状になった20cmのものを購入。 |
| Zmbroll M2 なべ頭ねじセット (780個・ブラック) | ロボットの「骨組みの固定」。3Dプリントパーツとサーボを固定。メカ感を引き締めるために「ブラック」のネジをチョイス。M2.5と迷いましたが、SG90の穴に合わせてM2専用セットに。 |
工具類に関しては、手元にある精密ドライバーと、3Dプリントしたパーツのバリ取り用のホビーカッターのみで挑みます。追加の工具費用はゼロです。
4. なぜ今「M2.5」ではなく「M2」ネジなのか？（技術的メモ）
パーツ選定の過程でネジのサイズ選びに少し迷いました。電子工作、特に「Raspberry Pi（ラズベリーパイ）」を扱う場合はM2.5というサイズが標準になることが多いです。将来的にはAIカメラを搭載して画像認識をさせたいので、ラズパイ＋M2.5ネジを使う未来も見えています。
しかし、今回採用した定番サーボ「SG90」の固定穴の直径は約2mm。M2.5だと太すぎて入りません。そのため、今回は完全に3D CAD側もM2サイズ（ネジ穴直径2.1mm）で統一して設計を進めることにしました。こうした「将来の拡張性」と「今必要なスペック」のトレードオフをリアルに考えるのも、ハードウェア開発の醍醐味だと実感しています。
5. 次回予告（Day 1）
パーツがAmazonから届くまでの間に、クラウド型3D CADツール「Onshape」を使って、シャーシと脚部パーツの設計を終わらせます。
次回は、3D CADを使ったモデリングの様子と、設計のこだわりポイントについてレポートします。
